三自由度冗余驱动飞行模拟器设计及分析

• 作者: 周昌春 葛德俊
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 飞行模拟器 球面并联机构 雅可比矩阵 数值正解 运动分析
• 年，卷（期）: 2017,（9）
• 所属期刊栏目: 航空、宇航工程
• 页码范围: 1458-1463
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 2303字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0924

摘要

提出一种三转动自由度冗余驱动飞行模拟器.在3-RRR球面并联机构的基础上,通过球面平行四边形机构的引入而实现冗余驱动,从而克服电机驱动相对于液压驱动功率相对较小的缺点.将一般3-RRR球面并联机构的参数进行变化,从而设计出体积相对较小的运动机构.利用空间球面解析理论建立了各支链的方向余弦,在方向余弦建立的基础上给出机构的雅可比矩阵.利用支链夹角不变原理建立了机构的约束方程,进行了运动学反解分析.考虑球面平行四边形冗余驱动支链的干涉情况,根据向量叉积定理计算得出了输入转角范围,并通过一种数值正解算法计算得到机构给定输入参数的工作空间.分析结果表明,在给定特定结构参数的情况下,所提出的飞行模拟器具有转角大的优点,远远大于传统的Stewart机构,从而为飞行模拟器的实际应用提供一种新的选择.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛德俊		6	29	3.0	5.0
2	周昌春	北京交通大学机器人研究中心	5	30	3.0	5.0