双足竞步机器人的步态规划

• 作者: 刘利 史颖刚 姜豪 张鹏 祝铠甲 翟胜杭 胡国田
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 双足竞步机器人 舵机 自由度 步态规划 快速调试
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 10-14
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2017.01.004

摘要

以双足竞步机器人为研究对象,提出了一种可以对机器人进行快速调试的方法.该方法先建立机器人的数学模型和运动学方程,求出机器人正运动学的解,并进行步态规划,计算出机器人行走或其他动作过程中各关节摆动的角度,再进行上机调试.测试结果表明,在该方法所得结果的基础上,进行一定的调节,就能够让机器人完成预期动作.这种离线规划、在线微调的快速调试方法,能够有效提高同类型机器人的调试效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张鹏	西北农林科技大学机械与电子工程学院	30	155	7.0	12.0
2	史颖刚	西北农林科技大学机械与电子工程学院	52	71	5.0	6.0
3	刘利	西北农林科技大学机械与电子工程学院	38	30	3.0	3.0
4	祝铠甲	西北农林科技大学机械与电子工程学院	3	2	1.0	1.0
5	翟胜杭	西北农林科技大学机械与电子工程学院	1	1	1.0	1.0
6	姜豪	西北农林科技大学机械与电子工程学院	1	1	1.0	1.0