基于三角网切片及碰撞检测的工业机器人三维头像雕刻

• 作者: 何雪军 刘振宇 王进 金晶 陆国栋 陈立
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 三维头像雕刻 工业机器人 切片算法 碰撞检测 离线编程
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 机械与能源工程
• 页码范围: 1104-1110
• 页数: 7页
• 分类号: TH164|TP391.73
• 字数: 3273字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2017.06.007

摘要

研究模型三角网的截面求交算法(包括水平切片、径向切片等),获得模型表面不同方向上的凸凹信息,便于刀具姿态的自动调整.以水平截交线与模型点集的最小包容圆为内、外边界,通过内边界向外均匀偏置获得层切刀轨,并将违反边界约束的点映射到包容圆上.在此基础上,提取出模型正面加工轨迹,根据偏置序号大的轨迹优先加工、偏置序号相同的轨迹从上往下加工的原则,确定一种Zigzag型加工路线.基于OpenGL图形引擎,建立新松SR6C型工业机器人的仿真平台,对生成的轨迹进行仿真,并利用石膏进行实际加工验证.结果表明,所生成的加工轨迹能够避免碰撞的发生,加工成品较好地再现了虚拟模型.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆国栋	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	124	1308	18.0	31.0
2	王进	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	100	1013	19.0	28.0
3	刘振宇	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	26	515	11.0	22.0
4	陈立		6	23	3.0	4.0
5	何雪军	浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室	8	36	4.0	5.0
6	金晶		1	4	1.0	1.0