负重型下肢外骨骼液压动力单元的研究

• 作者: 何健 夏鑫 李雪峰 王海波
• 来源期刊: 液压与气动
• 学科: 工学
• 关键词: 助力外骨骼 液压动力单元 节流调速系统
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 6-11
• 页数: 6页
• 分类号: TH137
• 字数: 4438字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11832/j.issn.1000-4858.2017.11.002

摘要

助力外骨骼是以人为控制主体,机械结构为动力主体,人机高度耦合的复杂力随动系统.为了实现助力外骨骼长时间稳定可靠运行的目的,必须解决其动力单元的部分问题.基于外骨骼系统整体结构,着重于助力外骨骼的液压动力单元部分的研究.介绍负重外骨骼机器人的工作原理及其液压系统的组成,对人体步态进行分析,研究液压动力单元并进行样机实验.结果表明,负重型下肢外骨骼系统采用阀控液压系统,能够满足在负载60 kg下完成人类基本的下肢运动动作,并且具有较好的人机耦合性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何健	西南交通大学机械工程学院	7	13	2.0	3.0
2	王海波	西南交通大学机械工程学院	30	38	4.0	4.0
3	李雪峰	西南交通大学机械工程学院	4	3	1.0	1.0
4	夏鑫	西南交通大学机械工程学院	6	19	2.0	4.0