负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真

• 作者: 何立冬 方明周 曹恒 朱钧 王瑜
• 来源期刊: 华东理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼机器人 自由度 simmechanic Solidworks
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 656-659
• 页数: 4页
• 分类号: TH123
• 字数: 1439字
• 语种: 中文

摘要

设计兼顾人体运动灵活性与有效承载能力的下肢外骨骼机械结构,是负重型下肢外骨骼改善人机协同性、提高承载能力的关键技术之一.针对华东理工大学设计的外骨骼机器人“ELE-bot”的结构进行研究并仿真.这种结构能够根据穿戴者步态的变化,引起自身结构的变化,进而改变下肢外骨骼的空间力闭环,使外骨骼满足不同步态下的功能特性.通过Matlab中的simmechanics模块对建立的模型进行仿真分析,得到人体下肢末端的运动空间,并与正常人体的运动空间比较,得出两者匹配的结论,验证了该结构的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹恒	华东理工大学机械与动力工程学院	45	298	10.0	16.0
2	王瑜	华东理工大学机械与动力工程学院	10	79	4.0	8.0
3	何立冬	华东理工大学机械与动力工程学院	4	23	2.0	4.0
4	朱钧	华东理工大学机械与动力工程学院	13	47	3.0	6.0
5	方明周	华东理工大学机械与动力工程学院	4	27	2.0	4.0