考虑关节柔性误差的机器人参数辨识方法研究

• 作者: 刘洁 平雪良 蒋毅 齐飞
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 柔性误差 参数辨识 补偿
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 512-518
• 页数: 7页
• 分类号: TP212.2
• 字数: 4596字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0404

摘要

考虑到工业机器人绝对定位精度较低,无法满足高精度加工的需要,故提出了一种综合型误差补偿方法.以改进的D-H模型为基础,建立机器人末端工具中心点的距离误差模型,同时对主要受力关节2和3由于自重或者外加负载产生的柔性变形误差进行了研究,建立了柔性误差模型,最后以激光跟踪仪作为测量设备,利用最小二乘法对模型进行求解,通过修正控制器参数补偿误差提高机器人定位精度.经过补偿,自主研发的机器人定位精度有明显的提高,从之前的3.548 mm降至0.939 mm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	平雪良	江南大学机械工程学院	127	922	18.0	25.0
2	蒋毅	江南大学机械工程学院	68	247	9.0	14.0
3	齐飞	江南大学机械工程学院	10	48	4.0	6.0
4	刘洁	江南大学机械工程学院	14	56	4.0	7.0