基于距离误差的机器人参数辨识模型与冗余性分析

• 作者: MASOUD Kalantari 申景金 郭家桢
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 运动学辨识 距离误差 伴随变换 冗余参数
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 372-378
• 页数: 7页
• 分类号: TH112
• 字数: 5542字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.11.045

摘要

为避免机器人运动学参数辨识过程中,测量坐标系与机器人基坐标系之间繁琐的坐标变换,首先利用关节旋量的空间几何特性,提出了基于伴随变换的距离误差模型.其次,针对距离误差模型中可辨识参数的冗余性,通过辨识雅可比矩阵的零空间分析,确定了可辨识参数的数目与误差测量方式之间的关系.确定了绕对应关节旋转的测量方式和相对初始位形的测量方式下可辨识参数的数目.最后,对KUKA youBot机器人的运动学参数辨识进行了实验研究,实验结果验证了距离误差模型的有效性和参数冗余性分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	申景金	南京邮电大学自动化学院	9	18	2.0	4.0
2	郭家桢	南京邮电大学自动化学院	1	1	1.0	1.0