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在轨空间机器人参数辨识研究
在轨空间机器人参数辨识研究
作者:
吴洪涛
孙宏丽
朱剑英
田富洋
赵大旭
邵兵
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
机器人
参数辨识
空间算子
运动学模型
航天器
摘要:
文章以在轨自由漂浮空间机器人为研究对象,建立了基于空间算子代数的空间机器人运动学模型,研究了机器人本体和所抓取未知目标卫星的参数辨识问题,如本体和未知目标的质心、质量以及惯量张量等参数.首先基于空间算子代数理论建立空间机器人运动学符号模型;然后基于线动量及角动量守恒方程即可对空间机器人本体和未知目标卫星进行未知参数的辨识;随后分析了机器人的参数对辨识过程的影响以及参数辨识对控制规律的影响.在地面实验室中验证了本参数识别方法的可行性以及效果.
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文献信息
篇名
在轨空间机器人参数辨识研究
来源期刊
中国空间科学技术
学科
航空航天
关键词
机器人
参数辨识
空间算子
运动学模型
航天器
年,卷(期)
2010,(1)
所属期刊栏目
研究探讨
研究方向
页码范围
10-17
页数
8页
分类号
V4
字数
4729字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
吴洪涛
南京航空航天大学机电学院
241
1949
19.0
30.0
2
朱剑英
南京航空航天大学机电学院
156
3555
32.0
53.0
3
邵兵
南京航空航天大学机电学院
9
53
4.0
7.0
4
赵大旭
南京航空航天大学机电学院
10
61
5.0
7.0
5
田富洋
南京航空航天大学机电学院
8
55
5.0
7.0
6
孙宏丽
南京航空航天大学机电学院
6
33
3.0
5.0
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参考文献(1)
二级参考文献(1)
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参考文献(0)
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参考文献(0)
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参考文献(1)
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参考文献(1)
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参考文献(1)
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参考文献(0)
二级参考文献(0)
引证文献(0)
二级引证文献(0)
2011(2)
引证文献(2)
二级引证文献(0)
2012(3)
引证文献(3)
二级引证文献(0)
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引证文献(2)
二级引证文献(1)
2014(10)
引证文献(3)
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机器人
参数辨识
空间算子
运动学模型
航天器
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国空间科学技术
主办单位:
中国空间技术研究院
出版周期:
双月刊
ISSN:
1000-758X
CN:
11-1859/V
开本:
大16开
出版地:
北京市9622信箱
邮发代号:
创刊时间:
1981
语种:
chi
出版文献量(篇)
1605
总下载数(次)
4
总被引数(次)
10592
相关基金
国家自然科学基金
英文译名:
the National Natural Science Foundation of China
官方网址:
http://www.nsfc.gov.cn/
项目类型:
青年科学基金项目(面上项目)
学科类型:
数理科学
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