基于Kinect动态手势识别的机械臂实时位姿控制系统

• 作者: 倪涛 刘香福 张红彦 赵泳嘉 黄玲涛
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 手势控制 Kinect传感器 卡尔曼滤波 机械臂位姿控制 人机交互
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 417-423,407
• 页数: 8页
• 分类号: TP241|TP311.52
• 字数: 4539字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.10.053

摘要

基于Kinect动态手势识别达到实时控制机械臂末端位姿的效果.位置控制信息的获取采用Kinect计算手部4个关节点在控制中的位置变动,数据噪声在控制中易引起机械臂误动作和运动振动等问题,为了避免噪声对实时控制的不利影响,采用卡尔曼滤波跟踪降噪.姿势控制信息通过采集手部点云经滤波处理后应用最小二乘拟合的方式获取掌心所在平面,运用迭代器降噪处理.系统通过对手部位置和姿势信息的整合、手势到机械臂空间坐标映射及运动学求解来实时控制机械臂末端位姿.实验结果证明,手势控制系统满足控制要求,简单、易于操作,机械臂实时响应速度快、运动准确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张红彦	吉林大学机械科学与工程学院	25	303	10.0	17.0
2	倪涛	吉林大学机械科学与工程学院	35	215	10.0	12.0
3	黄玲涛	吉林大学机械科学与工程学院	7	27	3.0	5.0
4	赵泳嘉	吉林大学机械科学与工程学院	1	10	1.0	1.0
5	刘香福	吉林大学机械科学与工程学院	1	10	1.0	1.0