基于双回路扩展卡尔曼滤波的惯性平台连续自标定

• 作者: 汪立新 沈强 王琪 秦伟伟
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 连续自标定 扩展卡尔曼滤波 惯性平台 误差模型 误差解耦
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 制导、导航、控制与电子
• 页码范围: 621-629
• 页数: 9页
• 分类号: U666.12
• 字数: 4932字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2017.06.009

摘要

为解决传统的惯性平台连续自标定中,由于系统非线性强、状态向量维数大引起的滤波收敛速度慢、对滤波初始条件敏感等问题,研究了一种双回路扩展卡尔曼滤波方法.首先给出了平台连续自标定的误差模型;然后根据加速度计误差与导航误差之间的关系,对加速度计输出进行预滤波得到加速度计输出误差;同时通过分析陀螺仪误差在平台连续自标定过程中的传播特性,将耦合在加速度计输出误差中的陀螺仪误差解耦;最后以陀螺仪误差和加速度计输出为观测量,建立了陀螺仪和加速度计的扩展卡尔曼滤波方程,分别对陀螺仪和加速度计误差系数进行标定,实现双回路扩展卡尔曼滤波.仿真结果表明,该方法能够在900 s内以低于0.05％的相对误差标定出所有的平台误差系数,并且对滤波初始条件不敏感,可以有效地扩展连续自标定方法的实际应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈强		17	35	4.0	5.0
2	王琪		14	25	3.0	4.0
3	秦伟伟		20	34	4.0	4.0
4	汪立新		30	49	4.0	4.0