基于扩展卡尔曼滤波的小型固定翼无人机姿态估计方法分析

• 作者: 杨兆 沈作军
• 来源期刊: 航空科学技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 小型无人机 扩展卡尔曼滤波 惯性导航系统 卫星定位系统
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 研究
• 页码范围: 15-21
• 页数: 7页
• 分类号: V324
• 字数: 5449字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19452/j.issn1007-5453.2017.11.015

摘要

随着小型固定翼无人机的发展,由于其成本低、体积小的特点受到越来越多的企业青睐,但是由于成本问题,导致大部分企业只能选择成本较低的传感器,因此,针对固定翼无人机的姿态估计变得困难.为了解决这个问题,需要研究出一种新的姿态估计方法.利用离散型扩展卡尔曼滤波原理,结合常用的惯性导航系统和卫星定位系统,对小型无人机姿态进行估计解算.仿真结果显示,该方法可以准确地估计出无人机的姿态信息,其最大误差不超过2°,通过与未进行滤波算法处理的结果相比较,大大地减小了姿态估计的误差,因此这种基于扩展卡尔曼滤波的姿态估计算法针对小型无人机的姿态估计是可靠的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈作军	北京航空航天大学航空科学与工程学院	9	33	3.0	5.0
2	杨兆	北京航空航天大学航空科学与工程学院	1	2	1.0	1.0