三轴正交机器人运动误差的建模与分析

• 作者: 张馨龙 田光宇 黄勇
• 来源期刊: 计量学报
• 学科: 工学
• 关键词: 计量学 三轴正交机器人 运动误差 齐次坐标变换
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 396-401
• 页数: 6页
• 分类号: TB92
• 字数: 4547字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-1158.2017.04.03

摘要

借助齐次坐标变换法建立了三轴正交机器人运动误差的模型,给出了实际运动轨迹和目标位置的关系.首先,只考虑坐标轴安装不准确引入的垂直度误差;然后添加上直线度、偏转角、定位误差共计21项形位公差;最后再加上坐标轴弹性形变引入的误差.介绍了获取建立模型所需的参数的方法,计算出机器人的真实运动轨迹的包络面.经过仿真计算,x、y、z方向的最大运动误差分别是 1.7 mm、 1.0 mm,、0.4 mm.通过实验验证了计算结果和模型的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田光宇		65	1292	20.0	35.0
2	黄勇		173	2711	27.0	42.0
3	张馨龙		4	11	2.0	3.0