基于行人间交互意图检测的服务机器人导航

• 作者: 孙世颖 谭民 赵晓光 边疆
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 导航 意图检测 路径规划 运动控制
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 页码范围: 80-84
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.171015

摘要

针对人与机器人共存环境中的机器人导航问题,提出一种基于行人间交互意图检测的服务机器人导航方法.首先,融合RGBD(红-绿-蓝-深度)信息和激光信息获取准确的行人运动轨迹,从行人轨迹中提取交互意图特征,基于贝叶斯理论检测出行人间是否存在交互意图;然后,将存在交互意图的行人之间区域设置为交互区域;最后,在地图中的交互区域设置临时障碍物,使机器人路径规划避开交互区域.实验结果证明了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵晓光	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	36	554	12.0	22.0
2	谭民	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	151	5065	33.0	67.0
3	边疆	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	7	25	2.0	5.0
7	孙世颖	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	1	1	1.0	1.0