预测行人运动的服务机器人POMDP导航

• 作者: 戴先中 房芳 钱堃 马旭东
• 来源期刊: 机器人
• 关键词: 预测导航 运动估计 不确定性 POMDP
• 年，卷（期）: 2010,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 18-24,33
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

为提高室内动态环境下服务机器人对行人的自然避让能力,对人的运动轨迹模式进行建模,在此基础上引入了将行人运动长、短期预测结合起来的方法.为适应传感器噪声及网络延迟等因素所造成的感知--控制回路中的多源不确定性,将人与机器人的相对位置关系建模为部分可观的马尔可夫状态.采用部分可观的马尔可夫决策过程(POMDP)进行多源不确定性下的概率决策,协调控制机器人全局路径规划、反应式运动及速度控制等行为模块.实验结果验证,它能够实现提前避碰的安全导航,因避免反复的曲折与徘徊运动而提高了机器人导航效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴先中	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	185	3390	32.0	48.0
2	马旭东	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	113	1213	17.0	28.0
3	房芳	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	34	320	10.0	17.0
4	钱堃	东南大学自动化学院复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室	32	259	10.0	14.0