基于红外图像匹配的变电站机器人辅助导航技术

• 作者: 岳卫兵 彭向阳 牛姣蕾 王柯 王硕 王锐
• 来源期刊: 广东电力
• 学科: 工学
• 关键词: 变电站 机器人 导航 红外图像 景象匹配
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 输配电技术
• 页码范围: 120-124,136
• 页数: 6页
• 分类号: TN967.2|TP391.41
• 字数: 3438字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-290X.2017.04.021

摘要

为进一步提升无人值守变电站的巡检机器人常规惯性导航系统的性能,提出一种基于红外图像匹配的辅助组合导航技术.预先使用巡检机器人携带的红外探测器获取变电站的地物景象基准图,之后巡检机器人再行进到预定位置范围,即时拍摄得到当地的地物景象实时图,并采用矢量图匹配的方法,将实时图和基准图进行相关匹配比较,即可确定当前自身的准确位置,从而完成定位功能.经过变电站现场的试验验证,该方法能够在全天候条件下进行辅助导航和定位,修正惯性导航的积累误差,提高导航系统整体的定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	彭向阳	广东电网有限责任公司电力科学研究院	95	883	15.0	25.0
2	王柯	广东电网有限责任公司电力科学研究院	33	501	12.0	22.0
3	王锐	广东电网有限责任公司电力科学研究院	33	230	9.0	13.0
4	牛姣蕾		1	9	1.0	1.0
5	岳卫兵		1	9	1.0	1.0
6	王硕		4	13	2.0	3.0