基于 FPA 控制系统的多指多关节采摘机械手设计

• 作者: 申一歌 袁铸
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 多指机械手 多目标优化 FPA驱动 抓持能力 自由度
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 249-252,258
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP273
• 字数: 1894字
• 语种: 中文

摘要

针对传统机械手爪存在抓持动作单一、自由度少及通用性较差等缺点，设计了一种新型的由 FPA 直接驱动的多指多关节采摘机械手，有效地提高了机械手的灵活性和对不同果实采摘的自适应能力。从静力学的角度，建立了弯曲关节的转角及输出力的静态模型，并利用多目标优化方法对各个关键受力的均匀性进行了优化设计，分析了三自由度手指的输出力特性。最后，通过实验方法建立了机械手的苹果抓持实验，分析了气压值与抓持能力之间的关系。实验结果表明：随着待采摘果实目标半径的增大，机械手抓取关节角度有所减小，机械手抓取关节手指内腔的压力有所降低，为新型采摘机械手的研究提供了理论借鉴和技术参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁铸		24	50	5.0	6.0
2	申一歌		17	40	4.0	5.0