气动扇形柔性关节多指灵巧仿人机械手

• 作者: 宋钊杰 李向攀 郭冰菁 韩建海
• 来源期刊: 河南科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 多指灵巧 仿人机械手 气动扇形柔性关节 运动空间 抓握动作
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机械与仪表
• 页码范围: 17-22,28
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 3982字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15926/j.cnki.issn1672-6871.2019.04.004

摘要

为了满足服务型机器人对人机交互动作柔软性、安全性的高要求,基于仿生学理论提出了一种气压驱动扇形柔性关节,并将其用于多指灵巧仿人机械手的构建.采用柔性关节驱动和刚性手部骨骼相结合的设计理念,兼顾手部刚度与柔性.通过关节角度的检测和供气压力的调节,实现手指关节弯曲角度和手指抓握力的连续控制.描述了扇形柔性关节的工作原理和结构设计特点,以及手部整体结构的设计,并对机械手抓握动作和功能进行了试验分析.试验结果表明:柔性多指灵巧仿人机械手能够完成各种手势以及对球状、圆柱状和卡片状等物体的抓取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李向攀	河南科技大学机电工程学院	21	52	5.0	7.0
5	韩建海	河南科技大学机电工程学院	134	673	13.0	19.0
14	宋钊杰	河南科技大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0