果实采摘机械手多关节求解方法与避障规划

• 作者: 尹建军 杨自栋 王玉飞 陈善峰
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 路径规划 避障 果实采摘
• 年，卷（期）: 2012,（7）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 24-28
• 分类号: TP241.3
• 字数: 2428字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2012.07.006

摘要

以Motoman SV3X采摘果实为研究对象,在果实空间位置坐标和竖直类障碍物空间位姿已知的情况下,提出了一种机械手多关节角度计算和路径规划方法.首先根据果实位置和竖直类障碍物的分布计算出若干组机械手终点关节角度,然后选择其中一组作为终点角度,利用A*算法规划出一条机械手从初始角度到达终点角度的避障路径,解决了避障规划中的多关节角求解问题,规划方法对于竖直类障碍物的避碰路径规划具有一般性.Matlab仿真试验表明,求解的机械手关节角度能够避开竖直类障碍物,而且使末端执行器的位置在预设的误差范围内,验证了规划方法的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨自栋	山东理工大学农业工程与食品科学学院	43	225	10.0	12.0
2	陈善峰	山东理工大学农业工程与食品科学学院	25	45	4.0	5.0