番茄收获机械手避障运动规划

• 作者: 梁喜凤 王永维 苗香雯
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 番茄 收获机器人 机械手 运动规划 避障 优化
• 年，卷（期）: 2008,（11）
• 所属期刊栏目: 农业自动化与环境控制
• 页码范围: 89-93
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242.6
• 字数: 2683字
• 语种: 中文

摘要

基于伪距离避障法,以机械手可操作度作为优化指标,采用性能优化与正运动学迭代相结合的方法,进行了番茄收获机械手连杆避障运动规划与仿真.试验结果表明,机械手手臂能够沿预定路径成功避开障碍物到达目标位置,并能保证良好的可操作度性能,各关节位置变化连续、平滑,无关节越限现象,末端执行器位置绝对误差为0.87 mm,运动速度为0.18 m/s,机械手能够满足番茄收获的精度和生产率要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苗香雯	浙江大学生物系统工程与食品科学学院	67	1117	21.0	30.0
2	王永维	浙江大学生物系统工程与食品科学学院	44	691	15.0	24.0
3	梁喜凤	浙江大学生物系统工程与食品科学学院	13	238	8.0	13.0