基于ARM的采摘机械手运动控制及避障研究

• 作者: 吴蕾 王立谦
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机械手 运动控制 避障 ARM 三维仿真
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 理论研究与探讨
• 页码范围: 74-77,97
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP242
• 字数: 1606字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-188X.2019.02.014

摘要

通过对采摘机械手位姿描述和运动学分析,以及对机械手运动控制和避障方法的深入研究,针对采摘机器人在作业过程中容易和树枝、非目标果实发生碰撞这一问题,设计了基于ARM的机械手运动控制及避障系统,并采用MatLab进行了机械手末端执行器的三维仿真实验.结果表明:该控制系统达到了预期的要求,并具有较好的实时性、稳定性和可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴蕾	武昌首义学院机电与自动化学院	9	17	3.0	4.0
2	王立谦	武昌首义学院机电与自动化学院	1	0	0.0	0.0