双闭环控制采摘机器人机械手设计-基于 PLC 和 CAN 总线

• 作者: 何龙 陈晓龙
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 双闭环控制 谐波减速器 A/D转换器 CAN总线
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 新技术应用
• 页码范围: 242-246
• 页数: 5页
• 分类号: S225|TP241.3
• 字数: 1506字
• 语种: 中文

摘要

采用双闭环控制系统，基于PLC运动控制器和 CAN 总线，提出了一种新的采摘机器人机械手关节分布式控制方案，并采用模块化思想设计了机器人关节电机控制系统、CAN 模块及PLC控制器。采摘机器人机械手的关节采用谐波减速器进行调节，利用霍尔传感器和红外线传感器及光电编码器进行图像、转速和障碍物触碰的信号采集，采集信号利用A／D转换器将数据传输给 PLC 控制器。机械手的执行末端采用 CAN 总线控制，并利用变频器传递的通信信号，实现了末端执行器的并行控制，使多机械手处于最佳动作状态。最后，在双闭环控制方案的基础上加入了前馈控制环境，利用前馈控制环节可以实现对系统的实时控制，改善了系统的静态性能，实现了机械手对实际采摘位置的有效追踪。实验和仿真模拟表明：位移时间曲线平滑无突变，表明机器人在运行过程中平稳、无振动，机器人工作的可靠性较高，对路径的追踪精度较高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈晓龙	西安电子科技大学机电工程学院	11	93	6.0	9.0
2	何龙	成都航空职业技术学院航空维修工程系	17	82	5.0	8.0