仿人运动辅助控制方法

• 作者: 张霞 桥本稔 罗天洪 陈仁祥 马文涛
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 穿戴式机器人 主/从运动辅助 中枢模式发生器 人机交互
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 运动体控制系统
• 页码范围: 2032-2037
• 页数: 6页
• 分类号: TH39
• 字数: 5415字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.160398

摘要

引入仿生运动控制理论解决穿戴式机器人在运动辅助过程中的主/从运动问题,探索一种基于CPG的人机交互技术和传统控制理论相结合的新型仿人运动辅助控制方法.首先,采用中枢模式发生器CPG数学模型作为机器人的关节轨迹生成器,由CPG完成人机交互力矩和关节目标角度的输入输出变换;其次,采用PD控制实现对目标轨迹的跟踪控制.通过膝关节运动辅助实验验证了控制方法的有效性和可行性.结果表明,穿戴式辅助装置的行为模式能够进行主从运动转换;控制方法对节律运动具有明显的辅助效果;该控制方法较传统阻抗控制在协调性、辅助效果及柔性方面具有显著优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗天洪	重庆交通大学机电与车辆工程学院	108	381	9.0	13.0
2	张霞	重庆交通大学机电与车辆工程学院	30	79	5.0	7.0
3	陈仁祥	重庆交通大学机电与车辆工程学院	33	111	5.0	10.0
4	马文涛	重庆交通大学机电与车辆工程学院	3	0	0.0	0.0