渐进扩展卡尔曼滤波器

• 作者: 冯士民 周穗华 张宏欣
• 来源期刊: 电子学报
• 学科: 工学
• 关键词: 非线性滤波 渐进贝叶斯 Kalman-Bucy滤波器 扩展卡尔曼滤波器
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 学术论文
• 页码范围: 213-219
• 页数: 7页
• 分类号: TP202
• 字数: 6119字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.0372-2112.2017.01.029

摘要

渐进贝叶斯方法将贝叶斯更新步骤等效为伪时间上的连续演化过程,以实现对状态的后验估计.本文基于渐进贝叶斯框架,导出一种新的高斯型非线性滤波算法.在线性高斯条件下推导了渐进贝叶斯方法的精确解;证明了对于由线性高斯解确定的动态系统,其均值和协方差矩阵满足的微分方程与常数状态估计的Kalman-Bucy滤波器是一致的.对于非线性系统,利用一阶Taylor展开推导了近似解表达式,进而导出渐进扩展卡尔曼滤波器.仿真算例表明新滤波器性能较扩展卡尔曼滤波器有大幅提高,且避免了窄形似然函数带来的滤波性能恶化问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周穗华	海军工程大学兵器工程系	63	233	7.0	11.0
2	张宏欣	海军工程大学兵器工程系	18	55	4.0	6.0
3	冯士民	海军工程大学兵器工程系	14	35	4.0	5.0