仿生机器魟鱼研制与游动性能实验研究

• 作者: 刘凯 王扬威 赵东标 闫勇程
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水下机器人 魟鱼 波动推进 控制策略 游动性能
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 106-112
• 页数: 7页
• 分类号: TH113
• 字数: 4031字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2017.01.013

摘要

为了开发一种游动稳定性和机动性高的水下机器人,从鳐科模式游动的魟鱼胸鳍波动推进中得到灵感,在分析肌肉和骨骼结构的基础上,设计带有环形长鳍的仿生机器魟鱼,研究机动游动的控制策略.研制仿生机器魟鱼样机.基于游动图像序列处理方法,通过实验研究波动频率和幅值对游动性能的影响.结果表明,仿生样机能够实现与魟鱼相似的游动运动,游动稳定性好、机动性高,直线游动速度和原地转弯速度随波动频率和波动幅值的增大而增大,最大直线游动速度为109 mm/s,最大原地转弯速度为93°/s.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘凯	南京航空航天大学机电学院	77	385	10.0	16.0
2	赵东标	南京航空航天大学机电学院	161	1433	20.0	28.0
3	王扬威	南京航空航天大学机电学院	17	50	5.0	6.0
4	闫勇程	南京航空航天大学机电学院	6	29	4.0	5.0