双二维激光雷达相对位姿的标定方法

• 作者: 全思博 全燕鸣 郭清达 陈健武
• 来源期刊: 中国激光
• 学科: 工学
• 关键词: 测量 三维重建 二维激光雷达 位姿标定 连续采集
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 测量与计量
• 页码范围: 146-154
• 页数: 9页
• 分类号: TN249
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/CJL201744.1004005

摘要

针对室内空间的三维重建,采用双二维激光雷达,提出精确标定两雷达相对位姿的方法,实现三维空间的可连续采集,并获得准确的三维轮廓点云.利用静态标定靶标的扫描数据,建立靶标参数求解数学模型,得到双雷达坐标系相对位姿的补偿矩阵,并转化为精确矩阵.建立仿真平台,模拟标定实验,实现靶标参数的扭曲校正,初步验证该标定方法可行,并进行模拟采集实验,获得的点云分离程度小于等于7 mm.搭建了硬件实物平台,标定后进行室内轮廓采集实验,最终得到了无畸变扭曲的三维轮廓点云.实验结果表明,双二维激光雷达相对位姿的标定精度可以满足室内场景三维重建的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	全燕鸣		81	1046	18.0	29.0
2	全思博		7	33	3.0	5.0
3	郭清达		9	16	3.0	3.0
4	陈健武		2	5	1.0	2.0