面向自动驾驶的动态路径规划避障算法

• 作者: 周慧子 熊豆 田梅 胡学敏 陈龙
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自动驾驶 动态路径规划 候选路径 路径选择 代价函数
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 应用前沿、交叉与综合
• 页码范围: 883-888
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.7
• 字数: 5797字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017.03.883

摘要

针对自动驾驶中避障的动态路径规划问题,提出一种在已知车辆的初始位置、速度、方向和障碍物位置情况下,实时避开障碍物的动态规划算法.首先,利用三次样条曲线的二阶连续性,结合已知的车道信息产生道路基准线;其次,以车辆的位置方向和道路的曲率构建s-q坐标系,并在s-q坐标系内产生从车辆当前位置到目的位置的一簇平滑曲线,作为候选路径;最后,综合考虑车辆行驶的安全性、平滑性和连贯性准则,设计一种新的代价函数,并且通过使代价函数最小化的方法从候选路径中选择最佳路径.在实验过程中,通过设计多种不同的模拟道路来检验算法的性能.实验结果表明,该方法在多种地形的单车道和多车道道路上都能够规划出安全、平滑的路径,有效避开障碍物,并且具有较好的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈龙	中山大学数据科学与计算机学院	25	159	7.0	12.0
2	胡学敏	湖北大学计算机与信息工程学院	18	77	4.0	8.0
3	周慧子	湖北大学计算机与信息工程学院	2	35	2.0	2.0
4	熊豆	湖北大学计算机与信息工程学院	3	23	1.0	3.0
5	田梅	湖北大学计算机与信息工程学院	3	26	2.0	3.0