软体机器人:结构、驱动、传感与控制

• 作者: 文力 杨兴帮 王田苗 郝雨飞
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 软体仿生机器人 软体抓持器 可变刚度 驱动传感控制一体化
• 年，卷（期）: 2017,（13）
• 所属期刊栏目: 特邀专栏
• 页码范围: 1-13
• 页数: 13页
• 分类号: TP24
• 字数: 9993字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2017.13.001

摘要

软体机器人由软材料加工而成,自身可连续变形,与刚性机器人相比具有更高的柔顺性、安全性和适应性,在人机交互、复杂易碎品抓持和狭小空间作业等方面具有不可比拟的优势.综述软体机器人的发展历程,将软体机器人归为传统绳索驱动/气动肌肉机器人、超弹性材料软体机器人和智能材料软体机器人三大类.从仿生结构和仿生运动、驱动与加工、传感与控制三个方面对软体机器人的相关科学问题以及存在的技术难点进行总结与分析.分析了软体机器人在仿生结构、抓持作业和医疗康复等领域潜在的应用价值.对软体机器人目前的发展现状和存在的关键科学难点进行了系统的总结,并得出刚柔耦合、可变刚度和驱动传感控制一体化等研究方向可能是未来软体机器人研究新的突破点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王田苗	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	295	5727	37.0	65.0
2	文力	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	13	114	5.0	10.0
3	杨兴帮	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	4	108	3.0	4.0
7	郝雨飞	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	2	56	1.0	2.0