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绳牵引机器人加入弹簧后刚度分析
绳牵引机器人加入弹簧后刚度分析
作者:
李帆
李清桓
段学超
段清娟
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
绳索-弹簧机构
静刚度
刚度矩阵
海瑟矩阵
摘要:
刚度是机器人重要的设计评价指标之一,不仅影响机构的动态特性,还决定机器人在负载情况下末端执行器的定位精度.对于n自由度的绳索牵引并联机器人,由于绳索只能承受拉力而不能承受压力,故至少要由n+1根绳索来驱动,冗余驱动的绳索拉力求解非常复杂.当在绳索牵引并联机器人中适当位置引入弹簧,构成绳索-弹簧机构,则可以实现n自由度的绳索-弹簧机构由n根绳索驱动.从刚度的基本定义出发,在绳索-弹簧机构静力学平衡方程的基础上推导出机构在可行工作空间内不同位姿点处的刚度矩阵解析表达式,即被动刚度矩阵和主动刚度中海瑟矩阵的解析式.加入弹簧后,绳索驱动机器人在力封闭可行工作空间内的主、被动刚度增加,并以3根绳索1根弹簧和4根绳索的平面3自由度机构模型的数值算例进行了验证.
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绳驱动拟人臂机器人的刚度分析和优化
工业拟人机器人
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文献信息
篇名
绳牵引机器人加入弹簧后刚度分析
来源期刊
振动与冲击
学科
工学
关键词
绳索-弹簧机构
静刚度
刚度矩阵
海瑟矩阵
年,卷(期)
2017,(10)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
197-202,223
页数
7页
分类号
TP242
字数
4967字
语种
中文
DOI
10.13465/j.cnki.jvs.2017.10.031
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
段学超
西安电子科技大学机电工程学院
28
221
10.0
14.0
2
段清娟
西安电子科技大学机电工程学院
20
83
4.0
9.0
3
李清桓
西安电子科技大学机电工程学院
2
7
1.0
2.0
4
李帆
西安电子科技大学机电工程学院
2
7
1.0
2.0
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2017(0)
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二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
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静刚度
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海瑟矩阵
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
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期刊影响力
振动与冲击
主办单位:
中国振动工程学会
上海交通大学
上海市振动工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1000-3835
CN:
31-1316/TU
开本:
大16开
出版地:
上海市华山路1954号上海交通大学
邮发代号:
4-349
创刊时间:
1982
语种:
chi
出版文献量(篇)
12841
总下载数(次)
12
总被引数(次)
124504
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