平面绳索牵引并联机器人静态刚度

• 作者: 孟浩 张立勋 王克义 郭培培
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 1R2T 绳索牵引 并联机器人 静态刚度 有限元法
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 页码范围: 1112-1116
• 分类号: TP242
• 字数: 3133字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7043.2011.09.003

摘要

以平面绳索牵引并联机器人为对象,对动平台的静态刚度进行理论分析和仿真研究.针对平面1R2T绳索牵引机构模型,建立系统静态力螺旋平衡方程,通过微分变换推导动平台静态刚度表达式,得出影响系统静态刚度的因素为绳索拉伸刚度和绳索拉力,且两者的影响是相互耦合的.通过有限元软件ANSYS建立了平面绳索牵引并联机器人模型,根据等效静态刚度定义,仿真了不同绳索布置方案和不同绳索最小拉力情况下动平台的静态刚度,得出在绳索最小拉力较小时,随着绳索最小拉力的增大,动平台的等效静态刚度增大,绳索拉力对系统静态刚度影响作用表现明显;而绳索最小拉力增大到一定程度时,其几乎无影响作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张立勋	哈尔滨工程大学机电工程学院	185	2115	23.0	32.0
2	王克义	哈尔滨工程大学机电工程学院	25	282	10.0	16.0
6	孟浩	哈尔滨工程大学自动化学院	21	227	9.0	14.0
7	郭培培	哈尔滨工程大学机电工程学院	1	12	1.0	1.0