基于ORB-SLAM的移动机器人嵌入式实现与优化

• 作者: 叶芸 姚剑敏 林连秀 郭太良
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: ORB-SLAM 嵌入式 移植 栅格地图
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 50-53
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2840字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.1674-7720.2017.05.016

摘要

ORB-SLAM(基于ORB特征识别的同时定位与地图构建系统)的源代码无法在嵌入式开发板运行,其构建的点云图太稀疏无法满足移动机器人路径规划要求.针对这个问题,文章提出将ORB-SLAM进行改进与优化,移植到嵌入式开发板完成SLAM过程.首先,删除原PC端Linux系统下的轨迹、点云图、一些依赖库,保留并改进src和include文件夹下大部分C++代码;其次,在嵌入式平台以JNI调用方式调用改进后的C++代码,增加OpenCV、g2o、DBoW2、Eigen等依赖库;最后根据处理后的关键帧连接绘制栅格地图,完成实时轨迹显示和地图构建.实验结果表明,通过移植实现了在嵌入式开发板进行SLAM过程,硬件配置要求和成本大大降低,所构建的栅格地图占存量更小且更直观反映实际环境的布局情况,地图误差控制在±0.5 m的较高精度范围内,较大程度地提高了SLAM性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚剑敏	福州大学物理与信息工程学院	86	238	8.0	10.0
2	郭太良	福州大学物理与信息工程学院	302	1102	15.0	21.0
3	叶芸	福州大学物理与信息工程学院	47	123	5.0	8.0
4	林连秀	福州大学物理与信息工程学院	1	4	1.0	1.0