机器人室内运动轨迹修正控制算法

• 作者: 唐健 彭益堂 朱敦尧 毛大智
• 来源期刊: 测绘通报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 移动机器人 SLAM 轨迹修正 PID控制
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 室内定位与导航技术
• 页码范围: 16-20
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 语种: 中文

摘要

移动机器人在室内的应用提升了人们的工作效率和生活品质,但针对移动机器人室内运动轨迹漂移误差,产业界一直没有较好的解决办法.为了在室内环境下实现机器人运动轨迹的高精度控制,本文结合基于LiDAR搭建的SLAM(simultaneous localization and mapping)功能模块,提出了一种机器人室内测图运动轨迹PID反馈修正控制方法,利用机器人的运动姿态、位置及设计轨迹的偏差设计了闭环模式的轨迹修正控制算法,显著提高了机器人室内作业的轨迹精度.针对机器人室内运动的几种典型轨迹,通过大量的机器人室内测图运动轨迹测试,进一步优化算法中的机器人运动控制参数,有效地减小了移动机器人室内运动轨迹的偏移.相对于依靠里程计定位的机器人室内运动控制系统,修正算法充分利用了激光雷达的定位定姿信息,满足了室内测图需求,得到了具备高可靠性和高稳定性的机器人室内精确运动控制方案.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	朱敦尧	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	6	53	3.0	6.0
2	唐健	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	10	86	4.0	9.0
3	彭益堂	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	1	2	1.0	1.0
4	毛大智	武汉大学卫星导航定位技术研究中心	3	5	2.0	2.0