煤矿井下探测作业机器人轨迹粒子群 规划方法研究

• 作者: 杨幸雨 梁玉柱 梅益 罗宁康
• 来源期刊: 煤炭工程
• 学科: 工学
• 关键词: 煤矿复杂环境 机器人 轨迹规划 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2018,（9）
• 所属期刊栏目: 研究探讨
• 页码范围: 124-127
• 页数: 4页
• 分类号: TD679
• 字数: 2188字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11799/ce201809032

摘要

针对煤矿井下非结构化、 不确定和复杂的未知环境作业轨迹规划问题,提出了一种基于粒子群算法的机器人轨迹规划与优化方法.建立机器人动力学模型,通过将机器人运动学约束转化为三次样条插值曲线的控制关键点约束的非线性约束优化问题,利用三次多项式插值拟合曲线,通过粒子群算法和惩罚函数法相结合,采用自适应函数控制插值收敛速度,得到一条满足实际工况要求的最优时间轨迹.研究结果表明,该方法有效地解决了煤矿井下复杂环境的机器人时间最优轨迹优化问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梅益	贵州大学机械工程学院	51	168	7.0	10.0
2	罗宁康	贵州大学机械工程学院	7	3	1.0	1.0
3	杨幸雨	贵州大学机械工程学院	11	13	2.0	3.0