自抗扰控制方法在单级倒立摆摆角控制中的应用

• 作者: 郭一军
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 单级倒立摆 总和扰动 扩张状态观测器
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 页码范围: 37-40
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2632字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2018.06.009

摘要

针对存在扰动情况下的单级倒立摆摆角控制问题,设计一种基于自抗扰技术的倒立摆摆角控制方法.首先,利用牛顿-欧拉建模方法建立单级倒立摆模型,并将其表示成二阶系统.然后,将部分已知系统动态和扰动因素扩张为一个新的状态变量,设计扩张状态观测器对系统总和扰动进行估计.最后,在系统总和扰动估计的基础上设计非线性状态误差反馈控制律.仿真结果表明所设计控制器具有较高的控制精度和鲁棒性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭一军	黄山学院机电工程学院	31	86	5.0	7.0