一类微型扑翼飞行器的滑模自适应姿态控制

• 作者: 何广平 李航 毕富国
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 微型扑翼飞行器 平均化法 姿态控制 滑模自适应 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 短文
• 页码范围: 81-88
• 页数: 8页
• 分类号: V275
• 字数: 3842字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2018.05.012

摘要

针对微型扑翼飞行器这类非线性时变系统,基于李雅普诺夫稳定性理论提出了滑模自适应控制算法,应对系统中的不确定性和抑制扰动,完成飞行器悬停阶段调整方位的姿态控制.在高频的扑翼状态下,系统模型利用摄动理论中的平均化法进行近似时不变处理.控制器的设计以滑模控制为主体,滑模面利用误差角三角函数和体角速度构造,来避免不必要的偏航控制,同时结合自适应控制方法,实时逼近无法准确计算的惯性张量和干扰力矩,缓解传统滑模控制中开关函数所带来的抖振问题.Simulink仿真结果表明,滑模自适应控制算法优于传统滑模控制,在正弦干扰气流的影响中有良好的鲁棒性,以此验证了算法的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	何广平		88	490	11.0	18.0
2	李航		6	14	2.0	3.0
3	毕富国		2	6	2.0	2.0