AUV地形匹配导航快速收敛滤波

• 作者: 丛正 李晔 王汝鹏 马腾
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 地球科学
• 关键词: 水下机器人 地形匹配 导航 定位 置信区间 快速收敛滤波 粒子滤波初始化
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 机械与船海工程
• 页码范围: 94-97
• 页数: 4页
• 分类号: TP242|P75
• 字数: 3269字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.180718

摘要

为了使初始定位偏差较大时地形匹配导航滤波能快速稳定地收敛,讨论了利用地形匹配定位的置信区间约束进行粒子初始化的问题,以提高滤波收敛速度和降低粒子数量.首先推导了地形匹配定位点的置信区间求解方法,然后通过在置信区间内的有效定位点布置粒子得到初始化粒子分布,从而将初始点的粒子分布约束在真实定位点附近.船载测量数据仿真验证结果表明:快速收敛滤波方法可以使初始化粒子逼近于真实位置附近,并在较短的距离内实现滤波收敛,粒子数量、滤波收敛距离及定位偏差均小于常规方法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李晔	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	65	902	17.0	28.0
2	王汝鹏	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	2	4	1.0	2.0
3	马腾	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	4	4	1.0	2.0
4	丛正	哈尔滨工程大学水下机器人技术重点实验室	2	4	1.0	2.0