工业机器人运动学参数标定方法仿真

• 作者: 于丽梅 郭斌 陆艺
• 来源期刊: 中国计量大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 几何约束 运动学参数 虚拟闭环 绝对定位精度
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 计量与测试
• 页码范围: 38-43
• 页数: 6页
• 分类号: TP216
• 字数: 2435字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2096-2835.2018.01.007

摘要

为解决工业机器人标定中存在的成本昂贵、专业性强等问题,提出了一种基于几何约束的工业机器人运动学参数闭环标定法.首先采用D-H模型与MDH模型相结合的方法建立运动学模型,解决D-H模型的奇异性问题.其次,用M atlab对该方法进行仿真,机器人末端执行器上模拟安装一个激光器,将激光瞄准观测平面上一正方形的四个顶点,得到较精确的关节角.最后,根据正方形的几何性质建立标定方程,利用最小二乘法求解参数误差.此方法操作简单,成本低,易于测量,可避免机器人基座标系的校准工作.根据仿真结果,工业机器人绝对定位精度提高了77.87％,从而验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陆艺	中国计量大学计量测试工程学院	53	295	10.0	13.0
2	郭斌	中国计量大学计量测试工程学院	71	344	12.0	14.0
3	于丽梅	中国计量大学计量测试工程学院	1	3	1.0	1.0