基于模型预测控制的电动轮车辆横摆控制

• 作者: 严运兵 叶刚 张振宇 许小伟
• 来源期刊: 武汉科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 电动轮汽车 模型预测控制 质心侧偏角 横摆角速度 车辆稳定性
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 226-231
• 页数: 6页
• 分类号: U461.6
• 字数: 5407字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-3644.2018.03.012

摘要

为提高电动轮驱动车辆对不同路面的适应能力,基于模型预测控制提出一种将驱动电机的饱和输出力矩作为控制输入约束、将质心侧偏角作为输出约束的汽车横摆控制方法.建立2自由度的车辆状态空间模型作为预测模型,在线计算出跟踪理想横摆角速度所需的附加横摆力矩,通过调节相应驱动轮的驱动力来完成高效、简易的直接横摆力矩分配.将本文算法应用于四轮驱动的8自由度整车模型进行控制仿真,结果表明,该方法能够保证车辆在良好路面及湿滑路面上紧急转向和换道的操作稳定性,并能改善车辆循迹能力.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严运兵	武汉科技大学汽车与交通工程学院	89	440	12.0	15.0
2	许小伟	武汉科技大学汽车与交通工程学院	22	24	3.0	3.0
3	叶刚	武汉科技大学汽车与交通工程学院	2	0	0.0	0.0
4	张振宇	武汉科技大学汽车与交通工程学院	3	15	2.0	3.0