引入RANSAC分割点云的ICP拼接方法

• 作者: 付永健 何华 李宗春 阮焕立
• 来源期刊: 测绘科学与工程
• 学科: 地球科学
• 关键词: ICP算法 RANSAC算法 点云分割 几何特征 对应点对
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 页码范围: 38-42
• 页数: 5页
• 分类号: P208

摘要

针对基于几何特征的ICP算法适用范围有限，特别是当相邻两站重叠区域中包含大量平面时拼接效果不理想的缺陷，提出了引入RANSAC算法分割点云的ICP拼接方法。首先，用RANSAC算法把重叠区域的点云分割为平面点云和曲面点云；然后，用点到点的方式确定平面点云的对应点对，用构造“辅助点对”的方式确定曲面点云的对应点对；最后，采用刚性运动一致性原则去除曲面点云的错误对应点对，采用视线共线性和距离最近原则剔除平面点云的错误对应点对。实验表明：该算法的拼接精度优于基于几何特征的ICP拼接算法的精度，同时扩展了ICP拼接算法的适用范围。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李宗春	信息工程大学地理空间信息学院	64	498	14.0	20.0
2	付永健	信息工程大学地理空间信息学院	8	9	2.0	2.0
3	何华	信息工程大学地理空间信息学院	15	21	3.0	4.0
4	阮焕立	信息工程大学地理空间信息学院	5	9	2.0	3.0