基于四元数的PID改进型互补滤波算法

• 作者: 周庆华 朱科风 林思宇 王乐 王广鹏
• 来源期刊: 智能计算机与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 数据融合 互补滤波 PID控制器 四轴飞行器
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 页码范围: 127-131
• 页数: 5页
• 分类号: V249
• 字数: 3195字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-2163.2018.03.030

摘要

传统的互补滤波算法实现了多传感器的数据融合,补偿了陀螺仪的积分误差,且有运算量小的优点.但是也具有数据波动大,解算误差大等缺陷.针对数据波动较大的问题引入微分环节,由此提出四元数PID改进型互补滤波算法,以PID控制器的反馈来抑制数据波动.实验证明该算法继承了互补滤波算法运算量小的优点,同时降低了因数据波动产生的误差,能在更短的时间内稳定、有效地跟踪四轴的飞行姿态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周庆华	长沙理工大学物理与电子科学学院	19	36	5.0	5.0
2	王广鹏	长沙理工大学物理与电子科学学院	4	13	2.0	3.0
3	王乐	长沙理工大学物理与电子科学学院	7	25	3.0	5.0
4	林思宇	长沙理工大学物理与电子科学学院	5	12	2.0	3.0
5	朱科风	长沙理工大学物理与电子科学学院	2	7	1.0	2.0