利用实际飞行数据插值的INS/GNSS组合导航仿真轨迹发生器

• 作者: 刘科 吴文启 唐康华 文坤
• 来源期刊: 国防科技大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: INS/GNSS组合导航 捷联惯性导航 动态轨迹解析生成 四元数样条插值 杆臂效应
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程· 机械工程
• 页码范围: 132-137
• 页数: 6页
• 分类号: U666.1
• 字数: 4868字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11887/j.cn.201801020

摘要

针对INS/GNSS组合导航仿真中捷联惯导系统陀螺、加速度计信号高精度模拟问题,提出基于实际飞行数据插值的动态轨迹解析生成仿真算法.对转换到地心惯性坐标系中的载体姿态、位置和重力场数据进行关于时间的样条函数插值,得到载体坐标系下陀螺角速率、角增量以及加速度计比力积分增量的高精度分段解析表达式.使生成的陀螺、加速度计信号符合载体运动学和动力学特性,反映杆臂效应影响,同时与经事后处理的实测GNSS伪距、伪距率等数据特征保持一致.提出四元数约束插值算法,其可满足四元数解析插值时范数为1的约束限制条件.基于某实际无人机飞行数据,验证了所提算法的有效性,其完全满足组合导航动态仿真精度要求.该算法也适用于其他高精度高动态导航系统和刚体运动控制仿真中的角运动、线运动传感器信号模拟.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴文启	国防科技大学智能科学学院	50	428	11.0	18.0
2	唐康华	国防科技大学智能科学学院	14	72	4.0	8.0
3	刘科	国防科技大学智能科学学院	3	6	2.0	2.0
4	文坤	国防科技大学智能科学学院	1	1	1.0	1.0