基于扩展卡尔曼滤波的无人直升机姿态解算

• 作者: 丁树庆 冀明 周智恺 张军 沈周 赵佳
• 来源期刊: 南京师范大学学报（工程技术版）
• 学科: 航空航天
• 关键词: 扩展卡尔曼滤波 姿态解算 无人直升机
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 电气与电子工程
• 页码范围: 9-12
• 页数: 4页
• 分类号: V249
• 字数: 2940字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-1292.2018.04.002

摘要

针对某型无人直升机飞行过程中振动较大,姿态难以精确获取的问题,采用扩展卡尔曼滤波技术进行解算.该方法以惯性测量单元的角速度和加速度的比力作为输入,并通过振动数据的融合,实时获取姿态信息,有效降低了无人直升机振动对姿态精度的影响.仿真和实际飞行验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵佳		7	1	1.0	1.0
2	周智恺		3	1	1.0	1.0
3	沈周	南京师范大学南瑞电气与自动化学院	2	0	0.0	0.0
4	冀明		3	0	0.0	0.0
5	丁树庆		1	0	0.0	0.0
6	张军		1	0	0.0	0.0