轮毂打磨5-DOF机械臂动力学建模与驱动参数预估

• 作者: 刘双勇 王洪斌 荣誉 韩勇
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 轮毂打磨 并联机构 动力学分析 Lagrange方程 峰值预估模型
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 449-456
• 页数: 8页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 6361字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.04.012

摘要

提出了一种基于2-UPS+UPU机构的5-DOF机械臂,建立了机械臂的手腕运动状态与其关节驱动参数之间的传递方程显式表达式,从而得到机械臂的伺服电机驱动参数峰值预估模型,计算出各伺服电机中的驱动转速最大理论值为25.1 r/s,驱动力矩最大理论值为6.2 N?m.以一组具体的结构参数作为算例,计算出伺服电机中的驱动转速最大值为18.7 r/s,驱动力矩最大值为4.73 N?m,算例伺服电机选型的预估功率为700 W,证明了伺服电机峰值驱动参数预估模型的合理性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	荣誉	燕山大学电气工程学院	13	191	7.0	13.0
4	王洪斌	燕山大学电气工程学院	75	525	11.0	20.0
11	韩勇		4	30	3.0	4.0
12	刘双勇		6	31	3.0	5.0