基于路面附着系数估计的车辆自适应巡航控制研究

• 作者: 廖涛 张昆 李金雨 杨秀建
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 自适应巡航控制 路面附着系数估计 最小二乘法 车辆动力学 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 页码范围: 466-473
• 页数: 8页
• 分类号: U461.91
• 字数: 3499字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2018.42.04.012

摘要

为了提高复杂工况下特别是低附着路面工况下车辆自适应巡航控制(Adaptive cruise control,ACC)的安全问题,该文提出基于路面附着实时估计的ACC控制方案.基于模型预测控制(Model predictive control,MPC)设计了ACC控制器,通过实时滚动优化计算得到期望的加减速度值.基于递推最小二乘法设计路面附着系数实时估计策略,根据实时估计的路面附着情况确定MPC控制器中的加减速度极限约束条件.基于Lagrangian方法建立了四自由度的非线性纵向车辆动力学模型,作为ACC控制系统的车辆仿真模型,得到了车辆在高、低不同附着路面上行驶的安全情况.仿真结果表明:基于路面附着系数实时估计的ACC控制方案在各种路面条件下都能确保前、后两车之间保持期望的车间距离安全行驶.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨秀建	昆明理工大学交通工程学院	43	240	8.0	13.0
2	张昆	昆明理工大学交通工程学院	19	73	5.0	7.0
3	李金雨	昆明理工大学交通工程学院	2	2	1.0	1.0
4	廖涛	昆明理工大学交通工程学院	1	2	1.0	1.0