基于激光雷达的无人车路面附着系数估计

• 作者: 余卓平 张培志 曾德全 熊璐
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 无人车 路面附着系数 激光雷达 反射强度 概率估计模型
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 交通工程
• 页码范围: 124-127
• 页数: 4页
• 分类号: TP75
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.190723

摘要

为获取无人驾驶决策规划和运动控制所需的路面附着系数,基于不同路面材质的激光雷达反射强度差异,设计了一种路面附着系数概率估计模型.首先,通过3σ (σ为标准差)准则进行地面激光点云的粗提取;然后,基于主成分分析法对粗提取的地面点云进行细提取;接着,利用期望最大法对地面点云的反射强度进行主成分提取,滤除噪声,获得地面点云的反射强度分布特征;最后,依据5 种典型路面数据库,结合联合概率的思想,实现路面附着系数估计.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余卓平	同济大学汽车学院	233	4149	34.0	53.0
2	熊璐	同济大学汽车学院	112	1271	19.0	31.0
3	张培志	同济大学新能源汽车工程中心	9	53	3.0	7.0
4	曾德全	同济大学新能源汽车工程中心	3	1	1.0	1.0