基于双目视觉的工程车辆定位与行驶速度检测

• 作者: 同志学 王消为 贺利乐 赵涛
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 双目视觉 序列图像 特征跟踪匹配 自车速度估计
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 423-428
• 页数: 6页
• 分类号: TP216|TP391
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.04.008

摘要

针对工程车辆行驶速度低、滑转率高的特点,提出了一种基于双目序列图像的检测方法,以便快速检测工程车辆的相对位置与实际行驶速度.将双目摄像机安装在车辆上,连续采集周围环境的序列图像;利用SURF(speeded up robust features)特征对已采集到的各帧双目图像进行立体匹配,计算出环境特征点到摄像机坐标系原点的距离,从而实现车辆的相对定位;再对相邻两帧图像进行特征跟踪匹配,根据不同景深将匹配特征点对划分为远距点对和近距点对,分别利用远距点对和近距点对估算车辆运动过程中坐标系的旋转矩阵和平移矢量,并利用Levenberg-Marquardt法进行优化求解;最后根据优化后的旋转矩阵和平移矢量计算出车辆的行驶速度.户外模拟试验结果表明了方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贺利乐	西安建筑科技大学机电工程学院	81	540	14.0	18.0
2	同志学	西安建筑科技大学机电工程学院	30	111	5.0	9.0
3	王消为	西安建筑科技大学机电工程学院	4	32	3.0	4.0
4	赵涛	西安建筑科技大学机电工程学院	5	32	3.0	5.0