基于八角环二维力传感器抓取力控制研究

• 作者: 宋俊男 张秋菊 张进
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 八角环二维力传感器 标定 二指平行手爪 力比例
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 40-43,46
• 页数: 5页
• 分类号: TP212
• 字数: 2500字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000—9787(2018)02—0040—04

摘要

设计了一种小型八角环二维力传感器,利用ANSYS仿真软件对传感器进行了有限元和应变节点分析,通过传感器静态标定实验得到了标定解耦矩阵,解决了由于加工误差和应变计粘贴误差带来的力矩耦合问题.设计了二指平行手爪,搭建了基于力外环控制的夹持器系统.运用手爪测量了不同材料之间的最大静摩擦系数.实际的抓取实验验证了基于力比例控制的稳定抓取具有良好效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张秋菊	江南大学机械工程学院	182	1155	17.0	25.0
5	张进	江南大学机械工程学院	6	4	1.0	1.0
9	宋俊男	江南大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0