气动柔性关节六足机器人步态设计与实验

• 作者: 刘洪波 刘荣辉 刘齐 耿德旭 赵云伟
• 来源期刊: 北华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性关节 六足机器人 步态设计 运动性能
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 工业技术
• 页码范围: 690-696
• 页数: 7页
• 分类号: TH138.5
• 字数: 4784字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11713/j.issn.1009-4822.2018.05.026

摘要

设计三自由度气动柔性关节六足机器人直行、原地回转以及定半径回转运动过程的步态实现方法,搭建运动学实验平台,验证所设计步态的合理性,分析最佳运动性能参数.实验结果表明:机器人步态设计合理可行,在动作频率为2 Hz,负载500 g,直行气压0.20 MPa,单次转体回转角度15°,定半径50 mm转弯下,运动性能最佳.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘荣辉	北华大学机械工程学院	14	33	4.0	4.0
2	耿德旭	北华大学机械工程学院	18	70	5.0	7.0
3	刘齐	北华大学机械工程学院	13	14	3.0	3.0