基于Hopf振荡器的六足机器人步态CP G模型设计

• 作者: 任杰 干苏 徐海东 王斌锐
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 中枢模式发生器 Hopf振荡器 六足机器人 运动学分析
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 627-634
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4566字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201601036

摘要

利用中枢模式发生器实现六足机器人爬行步态是运动仿生的关键。建立机器人坐标系，基于D?H参数求解正运动学；采用Hopf振荡器设计多腿耦合模型；构建由6个CPG单元组成的环形CPG网络拓扑结构，每个CPG单元由2个耦合的Hopf振荡器组成，分别输出髋关节、踝关节运动信号；采用膝踝映射函数方法，将踝关节输出信号映射为踝关节和膝关节角度轨迹，从而降低网络中振荡器个数；通过改变耦合系数保证相邻振荡器的相位互锁，输出稳定平滑信号；搭建实物样机进行步态测试。仿真和实验表明，CPG网络相位差稳定，可实现六足机器人三角步态下的平稳行走，爬行速度约为6．45 cm／s。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王斌锐	中国计量学院机电工程学院	78	377	10.0	15.0
2	任杰	中国计量学院机电工程学院	5	8	1.0	2.0
3	徐海东	中国计量学院机电工程学院	3	8	1.0	2.0
4	干苏	中国计量学院机电工程学院	3	23	2.0	3.0