隧道锚杆安装机械手的结构设计

• 作者: 刘瑞庆 周远航 孙海波 李剑雄 李大伟
• 来源期刊: 佳木斯大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 锚杆 机械手 D-H法 雅克比矩阵
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 机械与材料科学
• 页码范围: 730-734
• 页数: 5页
• 分类号: U455.3
• 字数: 2550字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1008-1402.2018.05.019

摘要

针对隧道锚杆安装过程中的效率低、阻力大、不易完全装入等问题,为满足不同施工工况、不同长度、不同直径的锚杆安装作业需求,设计一种新型的隧道锚杆安装机械手,主要包括抓取机构、推进机构和支撑装置.采用D-H法建立锚杆安装机械手的坐标系,通过齐次坐标变换建立机械手的运动学方程,求解速度雅克比矩阵,建立推进机构运动与机械手爪运动之间的关系,为锚杆安装机械手的运动学仿真提供理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘瑞庆	中铁隧道局集团有限公司专用设备中心	9	7	1.0	2.0
2	李大伟	中铁隧道局集团有限公司专用设备中心	20	32	3.0	4.0
3	周远航	中铁隧道局集团有限公司专用设备中心	12	8	1.0	2.0
4	孙海波	中铁隧道局集团有限公司专用设备中心	12	17	3.0	3.0
5	李剑雄	中铁隧道局集团有限公司专用设备中心	6	6	2.0	2.0