一种仿蝗虫跳跃机器人的能量转换机制及跳跃稳定性设计

• 作者: 吉爱红 戴振东 李力 沈欢 王寰 贺伟
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 跳跃机器人 蝗虫跳跃机理 能量转换 机构设计 钩爪
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 379-384
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.04.001

摘要

通过对蝗虫蹬腿跳跃方式的模拟,研制了一种新型的可连续跳跃的机器人.在研究起跳过程能量转换机制的基础上,设计了扭簧弹跳机构.扭簧在减速电机和机身轨道的共同作用下,完成连续的腿部收缩和起跳过程,同时可以实现稳定着陆以保证多次跳跃.为进一步增强跳跃机器人在不同表面起跳的适应能力,通过建立蝗虫钩爪的抓附模型,分析了蝗虫在不同粗糙度表面起跳中脚垫与钩爪的协同作用,设计了黏附垫与钩爪共同作用的仿生跳跃底座结构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	戴振东	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	162	2002	23.0	38.0
2	吉爱红	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	41	438	10.0	20.0
3	沈欢	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	4	4	1.0	1.0
4	贺伟	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	2	4	1.0	2.0
5	王寰	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	3	2	1.0	1.0
6	李力	南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所	1	1	1.0	1.0